omorobot

알림

<launch>

<arg name="set_port" default="/dev/ttyMotor"/>

<arg name="set_odom_mode" default="wheel_only"/>

<node pkg="omo_r1_bringup" type="omo_r1_motor_node.py" name="omo_r1_motor_node" output="screen">

<param name="port" value="$(arg set_port)"/>

<param name="baud" value="115200"/>

<param name="odom_mode" value="$(arg set_odom_mode)"/>

<param name="modelName" value="r1"/>

</node>

</launch>

위 그림처럼 나타난 상태에서 w 키를 눌러서 linear vel을 0.1이 맞춥니다. (이는 단순히 테스트하는 것으로 이 때 로봇은 다른 상자나 거치대 위에 올려서 두 바퀴가 모두 지면에서 떨어지도록 해둡니다.)
이제 omo_r1_motor.launch를 실행하고 위 그림처럼 omo_r1_teleop_key.launch도 같이 실행되었고, 로봇에 직진 방향으로 0.1 rad/sec의 속도 명령이 하달되었다면 양쪽 바퀴가 회전을 시작했을 겁니다.

위 표의 계산 결과로 선속도는 0.1에 근접합니다. (실제로 타임워치는 손으로 눌러서 외부에서 육안으로 관찰해서 오차가 존재합니다.) -로봇 구매 후 motor관련 테스트를 하는 것으로 내부 제어기에서 이런 오차를 가지고 있는 것은 아닙니다.

odom mode

omo r1 bringup 패키지는 로봇이 자신의 위치를 계산할 때 회전각도를 예측하는 방법을 두 가지 중 하나를 선택해야 합니다.
기본 설정은 두 바퀴의 위치의 합과 차를 이용해서 odom을 계산합니다. 이 모드는 launch 파일을 아무 옵션 없이 실행만 하면 됩니다.

만약 휠의 차이를 이용한 위치 예측이 만족스럽지 못하면 위 그림과 같 imu를 사용해서 yaw 각도를 받아서 odom을 계산할 수 있습니다.
이렇게 사용하는 경우는 반듯이 imu 토픽을 발행하는 노드를 실행해 두어야 합니다.
omo r1은 현재 로보티즈의 OpenCR을 사용하여 imu를 발행할 수 있는 기능을 지원하고 있습니다.
그러나 imu는 상황과 환경에 따라 간혹 지자기 센서의 오차로 인해 드리프트라는 이름으로 알려진 각도 흐르는 현상이 나타날 수 있습니다.