R1 R0S 원격 구동
ROS가 설치된 PC를 Robot에 설치하고 같은 무선 라우터에 연결된 원격 Host PC에 ROS가 설치되어있으면 ROS를 원격으로 연결하여 구동할 수 있습니다.
[ROS 설정하기]
[실행]
HOST PC의 .bashrc 설정
HOST PC의 IP 주소를 확인합니다. HOST PC의 IP주소가 “192.168.1.23” 인 경우
$ ifconfig
wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500
inet 192.168.1.23 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.1.255
inet6 ################## prefixlen 64 scopeid 0x20<link>
ether ################## txqueuelen 1000 (Ethernet)
RX packets 523729 bytes 421964779 (421.9 MB)
RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0
TX packets 335162 bytes 39447419 (39.4 MB)
TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0
$ gedit ~/.bashrc
...
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.23:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.23
$ source ~/.bashrc
ROBOT PC의 .bashrc 설정
HROBOT PC의 IP주소가 "192.168.1.24"인 경우 아래와 같이 SSH 명령으로 로봇에 접근합니다.
$ ssh r1@192.168.1.24
$ nano ~/.bashrc
...
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.23:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.1.24
$ source ~/.bashrc
[ROS로 로봇 조작하기]
Teleop Keyboard를 사용하여 키보드로 조종하기
HOST PC에서 roscare 실행
$ roscore
$ ssh r1@192.168.1.24
다음 명령어를 입력하여 motor를 기동합니다.
$ roslaunch omo_r1_teleop omo_r1_teleop_key.launch
