Prefix

명령

설명

인자1

인자2

인자3

c

VW

로봇 속도 설정 

종방향 속도 (mm/s)

선회율 (mrad/s)

q

VW

로봇 속도 확인 

종방향 속도 (mm/s)

선회율 (mrad/s)

c

DIFFV

바퀴 속도 설정

왼쪽바퀴 속도 (mm/s)

오른쪽바퀴 속도 (mm/s)

q

DIFFV

바퀴 속도 확인

왼쪽바퀴 속도 (mm/s)

오른쪽바퀴 속도 (mm/s)

c

RPM

바퀴 회전 속도

왼쪽바퀴  (RPM)

오른쪽 바퀴  (RPM)

q

RPM

바퀴 회전 속도

왼쪽바퀴  (RPM)

오른쪽 바퀴  (RPM)

c

MOVE

바퀴 이동

왼쪽 바퀴 이동거리(mm)

오른쪽 바퀴 이동거리(mm)

q

MOVE

남은 거리

왼쪽 바퀴 남은 이동 거리(mm)

오른쪽 바퀴 남은 이동거리(mm)

c

MVP

위치제어 파라미터 설정

P게인

왼쪽 바퀴 속도

오른쪽 바퀴 속도

q

ENCOD

엔코더 펄스

왼쪽바퀴 누적 펄스

오른쪽바퀴 누적 펄스

c

ENCOD

엔코더 펄스 리셋

0

q

BAT

배터리 전원 

전압*10

SOC

전류*1000

c

BUZEN

부저 On/Off

0: Off/1:On

q

BUZEN

부저 상태

0: Off/1:On

c

COLOR

RGB LED

R 0~255 세팅 

G 0~255 세팅

B 0~255 세팅

s

COLOR

RGB LED

R 0~255 세팅 저장 

G 0~255 세팅 저장 

B 0~255 세팅 저

q

COLOR

RGB LED

R 0~255 확인 

G 0~255 확

B 0~255 확

c

BREATH

심장 LED

주기(ms)

on 시간(ms)

off 시간(ms)

c

PERI

주기성응답

주기(ms)

c

REGI

주기성항목

주

명령어 

c

PEEN

주기성명령 시작 

0: 정지, 1: 시

q

CONTR

N ID

s

TMOUT

제어 명령 타임아웃 시간 저장

시간 (ms)

q

TMOUT

제어명령 타임아웃 확인

시간 (ms)

q

FIRMV

펌웨어 버전

s

ENCNT

바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 설정

q

ENCNT

바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 확인

q

TRACK

바퀴간 거리 

s, q

WHLD

바퀴 지름

q

GEAR

GEAR 비 조회

s

GEAR

GEAR비 인가, x10할것

기어비*10

PID

PID

MAXSPD

최대 속도

q

POSE

Euler 자세

q

ACCL

가속도 데이터

q

GYRO

자이로 데이터

s

CALG

자이로 캘리브레이션 수행

q

TIME

전원 인가 후 경과시간

누적시간 ms