Hlds Hitachi-LG HLS-LFCD_LDS 설정

HLS-LFCD_LDS driver 

• 많은 유저들이 HLDS의 HLS-LFCD-LDS 라이다를 보유하고 있을 것 같습니다. 

• 저희 R1mini는 YDLiDAR를 모델의 공식 라이다로 채택하고 있습니다. 그러나 HLS-LFCD-LDS 라이다를 보유하고 있는 유저들을 위해 세팅하는 방법만 가이드하도록 하겠습니다.

Install 

• 위 명령으로 R1mini의 Jetson nano에서 hls-lfcd-lds driver를 설치합니다. 

적용하기

• 위 그림은 omo r1mini bring 패키지의 omo r1mini robot.launch 파일의 내용입니다. 
• 이 중 아래 그림의 파란색 박스 박스는 기존의 R1mini에 맞도록 ydlidar를 구동하는 부분입니다. 
• 그리고 hlds 라이다를 대응하는 부분은 주석처리가 되어 있습니다. 

• 위 그림의 파란색 박스 부분과 빨간색 박스 부분을 아래 그림처럼 주석을 서로 바꿔줍니다. 

• 그리고 저장하면 됩니다. 

Connect 

• 위 그림처럼 라이다와 케이블을 연결합니다.