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omo_r1mini


본 페이지는 ROS melodic 버전 용으로 만들어진 omo_r1mini 패키지를 PC와 Jetson Nano에 설치하는 법을 다룹니다. 


본 페이지의 내용은 여러분이 어디에 omo_r1mini 패키지를 설치할 것인지 유의해서 따라해야 합니다.

Github 주소 


아래 본문에서 R1mini의 소스 코드 주소라고 하면 아래의 github 주소를 의미합니다. 

https://github.com/omorobot/omo_r1mini


R1mini ROS Melodic Version GITHUB


PC에 OMO R1mini 패키지 설치 


PC에 ROS 설치


  • 혹시 자신의 PC의 아직 ROS가 설치되지 않은 분들은 우분투 18.04를 설치한 후 ROS melodic 버전을 설치하시기 바랍니다. 

R1mini ROS melodic 패키지 github에서 받기

  • 워크스페이스 안의 src 폴더로 이동합니다.
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini


  • R1mini의 소스 코드를 git clone 명령을 이용해서 받습니다. 
  • 추후 소스 코드가 업데이트 되면 git pull 명령으로 업데이트 된 소스 코드를 받을 수 있습니다. 

Dependency 설치

sudo apt-get install ros-melodic-tf ros-melodic-joy \

ros-melodic-teleop-twist-joy \

ros-melodic-teleop-twist-keyboard \

ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch \

ros-melodic-depthimage-to-laserscan \

ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-python \

ros-melodic-rosserial-server ros-melodic-rosserial-client \

ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-amcl \

ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base \

ros-melodic-urdf ros-melodic-xacro ros-melodic-usb-cam \

ros-melodic-compressed-image-transport \

ros-melodic-rqt-image-view ros-melodic-gmapping \

ros-melodic-navigation ros-melodic-interactive-markers \

ros-melodic-ar-track-alvar ros-melodic-ar-track-alvar-msgs

  • 위 명령으로 R1mini를 구동하기 위한 관련 패키지를 설치합니다. 

build 

  • 워크스페이스로 이동하여 catkin build 명령으로 패키지를 빌드합니다. 

Jetson nano에 설치  


OMO R1mini는 주행용 로봇이므로 내 PC와 로봇 모두 ROS와 OMO R1mini의 ROS 패키지가 설치되어야 합니다. 로봇(R1mini)은 유저에 따라 Jetson nano일 수도 있고, Raspberry Pi일 수도 있습니다.


Jetson nano 이미지를 https://www.dropbox.com/s/955eac4ffhbajyu/jetson_210720.img?dl=0 에서 다운로드하여  balenaEtcher 같은 프로그램을 사용하여 sdcard에 이미지를 구워서 설치하면 아래 과정을 건너뛸 수 있습니다.


PC에 ROS 설치


Jetson nano에는 현재 기준 Jetpack 4.5 버전을 설치할 수 있습니다. 

Jetpack 4.5를 설치하면 Ubuntu 18.04와 CUDA 관련 드라이버가 모두 설치되어 편리합니다.

여러분은 Jetpack 4.5를 설치한 후 아래 동영상처럼 ROS를 설치하면 됩니다 


  • 만약 YOLOv3를 기동한다면, 아래 동영상처럼 Jetpack 4.5를 설치한 후 OpenCV 4버전을 제거하고 OpenCV 3.4를 설치한 후에 ROS melodic을 설치해야 합니다. 

UDEV 설정


ROS는 다수의 USB 장치와 연결될 수 있는데 이때 장비 연결의 혼선을 막기 위해 UDEV 설정을 하게 됩니다. 

R1mini도 설정을 할 수 있도록 설정 파일을 제공합니다.


바로 omo_r1mini_bringup 패키지의 scripts 폴더에 udev 설정을 위한 sh 파일이 있습니다.

해당 파일은 sudo 명령으로 실행합니다. 

그리고 아 두 명령을 실행합니다. 중간에 암호를 입력하는 곳이 있으니 조심해야 합니다.

systemctl stop nvgetty

systemctl disable nvgetty

마지막으로 아 명령을 실행한 후 재부팅을 하면 됩니다. 

udevadm trigger

재부팅 후 ls /dev/tty* 명령으로 연결된 장치 목록을 보면 ttyLiDAR라는 포트가 생성된 것을 확인할 수 있습니다.

ROS 패키지  


전체 구조

bringup 패키지

teleop 패키지  

ar_marker 패키지

simple_position_controller 패키지 

gazebo 패키지 

slam 패키지 

navigation 패키지 

description 패키지 

  • description.launch 
  • description.launch 실행 
    • roslaunch omo_r1mini_description description.launch rviz:=on
  • description.launch 실행 결과