Jupyter 다루기
현재 터미널 상황입니다.
[내 PC] roscore 실행합니다.
[R1mini w/ SSH] 통신 포트에 권한을 설정합니다.
[R1mini w/ SSH] bringup.launch를 실행합니다.
[Jupyter in 내 PC] Jupyter 화면에서
[Jupyter in 내 PC] 필요한 라이브러리를 import 하고,
import rospy from geometry_msgs.msg import Point, Twist |
[Jupyter in 내 PC] 사용할 변수들을 아래와 같이 초기화 해줍니다.
speed = Twist() rospy.init_node("test_cmd_vel") rate = rospy.Rate(100) pub = rospy.Publisher("/cmd_vel", Twist, queue_size=1) |
[Jupyter in 내 PC] speed 변수에 넣은 twist 데이터를 확인하고,
speed |
[Jupyter in 내 PC] x의 방향과 속도를 0.5로 설정해줍니다.
speed.linear.x = 0.5 |
[Jupyter in 내 PC] 로봇을 동작 시켜보아요~
while True: pub.publish(speed) rate.sleep() |
[Jupyter in 내 PC] 멈추고 싶을 때는 정지 버튼을 누릅니다.
[Jupyter in 내 PC] Battery 상태를 확인할 수 있게 하는 명령입니다.
from omo_r1mini_bringup.srv import Battery bat_status = rospy.ServiceProxy('/battery_status', Battery) bat_status() |
[Jupyter in 내 PC] led의 색상을 변경할 수 있는 명령입니다.
from omo_r1mini_bringup.srv import Color set_leds = rospy.ServiceProxy('/set_led_color', Color) set_leds(250,50,50) |
