omo-r1mini-foxy 패키지 소개
Jetson nano에 xubuntu 20.04 이미지에서 부터 직접 설치하는 경우, ROS2-foxy 가 설치되어 있고 workspace가 만들어진 다음 수행합니다.
ROS2가 미리 설치된 이미지로 sd-card를 구운한 경우 모든 패키지들이 미리 설치되어있으므로 Host PC에만 설치하면 됩니다.
그리고 패키지를 원격 PC에서 실행하기 위해 PC에서 설치를 진행합니다.
omo-r1mini의 ROS2-foxy 버전 패키지는 아래 깃허브에서 다운로드 가능합니다.
패키지 다운로드
ROS2 {$workspace_path}/src 폴더로 이동하여 다음을 수행합니다.
cd {$workspace_path}/src/ git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini-foxy.git git clone https://github.com/PinkWink/YDLidar-SDK.git git clone https://github.com/PinkWink/ydlidar_ros2_driver.git |
의존성 패키지 설치하기
다음의 추가 패키지들을 설치합니다.
sudo apt install -y ros-foxy-gazebo-ros \ ros-foxy-cartographer-ros \ ros-foxy-nav2-map-serversudo |
하드웨어 Bringup
다음 작업은 YD-Lidar를 실행하는 Jetson nano에서 수행합니다. (Jetson nano ROS2설치 이미지에서는 이미 이 작업이 완료되어있으므로 건너뜁니다.)
cd {$workspace_path}/src/YDLidar-SDK cd build cmake .. make sudo make install |
mo_r1mini-foxy/omo_r1mini_bringup/ 폴더로 이동하여 다음을 실행하여 udev.rules를 등록합니다.
| bash create_udev_rules.sh |
패키지 colcon 빌드하고 설치하기
cd {$workspace_path} colcon build --symlink-install |
cd {$workspace_path} ./install/setup.bash |
