Q&A

자주 문의가 들어오는 사항을 정리해놓은 페이지입니다.

기어비 설정 

[R1mini] 기어비 값 변경 

• cd ~/catkin_ws/src/omo_r1mini/omo_r1mini_bringup/config/ 
• nano robot_config.yaml 
• 기어비 (gear_ratio) 값 : 213 
  • 바퀴가 5초에 1바퀴를 돌아야 합니다. 저희 테스트 결과로는 213이 가장 정확했습니다.

[R1mini] 기어비 값 적용

• 바퀴 지면에서 띄우기 
• roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_motor_settings 실행  
  • 이 때, 바퀴가 1~2분 정도 혼자 돌게 니다. 

[R1mini] 해당 값으로 초기화 

• 2의 과정 후 바퀴가 멈추면, 로봇을 재 부팅 해주세요. 

주행 명령 및 실행 데이터 확인 

[R1mini] 라이다 동작 

• YD(파랑) : roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot.launch
•  HDLS(검정) : roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_robot_hdls.launch 

[내 PC] odom 데이터 확인

• rostopic echo /odom 
• 명령과 수행 값 일치하는지 확인 

[내 PC] 제어키 설정 

• roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch

로봇 동작 

• 로봇을 장애물이 없는 바닥에 내려놓습니다. 
• 포커스를 4번 창에 맞춘 상태에서 제어키를 움직입니다. 
• odom과 teleop, bringup 창의 데이터 값을 비교해 봅니다. 
  • 1~2 정도의 오차는 발생합니다. 
• 위 항목의 데이터와 실제 움직인 거리를 비교해 봅니다. 
  • 줄자로 실측하시는 것이 가장 빠릅니다.