r1mini_gui_teleop 으로 로봇 다루기
ROS-QT를 활용하면 GUI 화면을 통해 로봇을 조종할 수 있습니다.
이 프로젝트를 사용하면 다음과 같은 기능을 활용할 수 있습니다.
이 패키지는 GUI를 다루므로 모니터가 설치되어 마우스로 조작이 가능한 Host PC에서 설치하여야 합니다. Ubuntu 18.04 OS와 ROS-melodic 에서 테스트되었습니다. |
설치하기
자세한 설치 과정은 https://github.com/omorobot/r1mini_gui_teleop/blob/main/README_KR.md 의 문서를 참조하시기 바랍니다.
PC의 catkin 워크스페이스로 이동 하여 프로젝트를 가져옵니다.
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/omorobot/r1mini_gui_teleop |
문제해결
catkin 워크스페이스에서 catkin_make 또는 catkin build 를 통해 설치하는 경우 아래와 같은 문제가 발생할 수 있습니다.
Parse error at "BOOST_JOIN"
빌드 도중 아래와 같은 에러가 발생하는 경우
| usr/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator.hp:50: Parse error at "BOOST_JOIN" |
https://answers.ros.org/question/233786/parse-error-at-boost_join/ 문서를 참조하여 다음과 같이 조치하세요.
| $ sudo gedit /usr/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator.hpp |
다음과 같은 코드 블럭이 보일겁니다.
namespace BOOST_JOIN(BOOST_TT_TRAIT_NAME,_impl) { ... } |
위 부분을 ifndef Q_MOC_RUN 로 다음과 같이 감싸줍니다.
#ifndef Q_MOC_RUN namespace BOOST_JOIN(BOOST_TT_TRAIT_NAME,_impl) { #endif .... #ifndef Q_MOC_RUN } #endif |
cv_bridge 에러
| $ sudo nano /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake |
if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv " STREQUAL " ") set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "") set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/local/include/opencv") if(NOT "https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues " STREQUAL " ") set(_report "Check the issue tracker 'https://github.com/ros-perception/vis$ elseif(NOT "http://www.ros.org/wiki/cv_bridge " STREQUAL " ") set(_report "Check the website 'http://www.ros.org/wiki/cv_bridge' for info$ else() |
