원격 접속

내 PC에서 원격 접속 

내 컴퓨터에서 ssh 명령을 통해 로봇에 접근하는 방법을 알아보도록 하겠습니다.

먼저, 로봇에서 ifconfig 명령을 통해 ip 주소를 알아냅니다. 

내 컴퓨터에서 ssh 명령을 통해 위에서 알아낸 ip로 접속합니다. 

• 만약 REMOTE 어쩌구 하는 에러가 뜬다면 

• ex) ssh-keygen -R 192.168.0.1 이 명령어를 치면 도움이 될 겁니다.
  

그 후, 접속이 성공한 프롬프트 화면을 확인합니다.

Dependency 설치  

• 내 PC와 로봇 양 쪽 모두에서 진행해주세요.

아래 명령어를 복사 후 편한 경로에서 수행합니다.

catkin_ws/src 경로로 이동합니다. 

해당 위치에서 git clone 명령을 이용하여 omo_r1mini 패키지를 다운 받습니다. 

이제 cd.. 명령어를 통해 catkin_ws로 재 이동한 다음, build를 시작합니다. 

변경 된 bashrc를 적용 시킵니다. 

원격으로 로봇 다루기

ROS Master URI 설정 

로봇과 PC 모두 bashrc 파일에 들어가주세요~ 

해당 파일 맨 아래에 (nano 에디터의 경우 alt+/ 단축키 활용) 아래 이미지의 export 문구를 추가합니다. 

• nano 에디터를 빠져 나갈 때는 ctrl+X --> Y --> Enter 순서로 진행합니다.

수정 된 bashrc 양 쪽 모두 source 해줍니다. 

로봇 동작 시키기 

[내 PC] roscore를 실행합니다. 

[로봇 w/ssh] sudo chmod 666 /dev/tty* 명령으로 권한을 설정해줍니다. 

topic 확인하기  

[로봇 w/ssh] roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch로 런치 파일을 실행합니다. 

[로봇 w/ssh] 이 후, 로봇을 실행하는 터미널에서 이런 결과가 출력 되어야 합니다. 

• 위와 같은 메세지가 나타나지 않으면 CTRL+C를 누르고 omo_r1mini_bringup.launch를 다시 실행해주세요.

아래는 여기까지 진행한 후 현재 터미널 상황이구요. 

• roscore는 내PC에서, 로봇을 bringup하는 코드는 로봇에서 실행 된 상태입니다. 

[내 PC] 다른 터미널을 하나 더 만들어줍니다. 

[내 PC] rostopic list 명령을 실행해줍니다. (v는 발행 토픽과 구독 토픽을 정리하여 보여주는 옵션) 

[내 PC] rosservice list로 서비스 되는 명령들을 확인합니다. 

[내 PC] 그 중에서 led 색상을 바꾸는 명령입니다. 

[내 PC] 다른 걸로는 battery 상태를 확인하는 명령입니다. 

• 충전 시에는 10.5V 아래로 떨어지지 않도록 11~12V 사이를 유지해주세요. 

모터 돌리기  

참고 : 기어비 변경 

일단은 로봇의 테스트를 위해서 바퀴를 지면에서 띄우도록 합니다~ 

[로봇 w/ssh] roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch를 실행합니다. 

[내 PC] roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch를 실행합니다. 

[내 PC] teleop을 실행한 터미널을 활성화 해두면 키보드로 로봇을 움직일 수 있습니다. 

데이터 

수행 데이터를 확인하게 해주는 odom이라는 토픽이 있습니다.  

명령을 준 부분과 수행하는 부분의 데이터 값 얼추 비슷한 것을 확인할 수 있습니다.