ROS 원격 구동
ROS가 설치된 PC를 Robot에 설치하고 같은 무선 라우터에 연결된 원격 Host PC에 ROS가 설치되어있으면
ROS를 원격으로 연결하여 구동할 수 있습니다.
ROS 설정하기
HOST PC의 .bashrc 설정
HOST PC의 IP 주소를 확인합니다. HOST PC의 IP주소가 "192.168.1.23" 인 경우
$ ifconfig wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST> mtu 1500 inet 192.168.1.23 netmask 255.255.255.0 broadcast 192.168.1.255 inet6 ################## prefixlen 64 scopeid 0x20<link> ether ################## txqueuelen 1000 (Ethernet) RX packets 523729 bytes 421964779 (421.9 MB) RX errors 0 dropped 0 overruns 0 frame 0 TX packets 335162 bytes 39447419 (39.4 MB) TX errors 0 dropped 0 overruns 0 carrier 0 collisions 0 |
HOME 폴더의 .bashrc를 에디터로 열고 파일의 끝에 다음과 같이 추가합니다.
$ gedit ~/.bashrc ... export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.23:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.23 |
이제 source 명령으로 bash에 load합니다.
| $ source ~/.bashrc |
ROBOT PC의 .bashrc 설정
ROBOT PC의 IP주소가 "192.168.1.24" 인 경우 아래와 같이 ssh 명령으로 로봇에 접근합니다.
$ ssh r1@192.168.1.24 |
기본 패스워드는 1 입니다.
HOME 폴더의 .bashrc를 에디터로 열고 다음을 추가합니다.
ROS_MASTER_URI의 주소는 HOST PC의 IP로 ROS_HOSTNAME은 ROBOT PC의 IP 주소로 설정한다.
$ nano ~/.bashrc ... export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.23:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.24 |
이제 이 파일을 bash에 load한다
| $ source ~/.bashrc |
ROS로 로봇 조작하기
Teleop Keyboard를 사용하여 키보드로 조종하기
HOST PC에서 roscore 실행
$ roscore |
새로운 터미널을 열고 SSH를 통해 로봇으로 접근합니다
$ ssh r1@192.168.1.24 |
다음 명령어를 입력하여 motor를 기동합니다.
| $ roslaunch omo_r1_bringup omo_r1_motor.launch |
이제 다른 터미널에서 teleop keyboard 를 실행합니다.
| $ roslaunch omo_r1_teleop omo_r1_teleop_key.launch |
그러면 아래와 같은 상태가 됩니다. 좌측은 HOST PC, 우측은 ROBOT PC입니다.
이제 좌측 하단의 터미널에 커서를 놓고 키보드로 로봇을 조작할 수 있습니다.
조작명령은 다음과 같습니다
