ROS2 설치하기 Ubuntu 20.04
| 다음 과정은 Ubuntu 20.04에서 ROS 2 Foxy를 apt를 사용하여 설치하는 과정을 정리하였습니다. |
Locale 설정
sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 |
ROS2 Repository 추가
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' |
ROS2 패키지 설치
sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop |
그리고 ROS2 실행 환경을 실행하려면
| source /opt/ros/foxy/setup.bash |
또는 다음 명령을 입력하여 ~/.bashrc에 등록합니다.
| echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc |
이렇게 하면 새로운 터미널을 띄울때 자동으로 ros2의 경로가 지정됩니다.
부가적 설치
부가적으로 아래 항목들도 설치해놓으면 개발할 때 편리합니다. 특히 가장 아래 부분의 colcon 컴파일러는 꼭 설치하는 편이 좋습니다.
sudo apt install -y python3-pip pip3 install -U argcomplete sudo apt install python3-colcon-common-extensions |
테스트 명령어
2개의 터미널을 열어서 각 터미널에서 아래 명령어를 실행하여 정상적으로 메세지가 송/수신 되는지 확인합니다.
ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_py listener |
