UDEV 설정

Only Robot (w/ SSH) 

• Robot에서만 진행합니다.
• jetson nano 설치image를 통해 설치한 경우 건너뛰어도 됩니다.

UDEV 

필요성

• USB 장치는 ttyUSB, ttyACM 등에 번호가 붙어서 연결되며, 매번 권한을 주어야 합니다. 
• 이런 일들을 자동으로 처리하도록 udev 폴더 내부에서 작업하는 것을 편의상 유데브 설정이라고 부니다.

create_udev_rules.sh 

• 경로 : catkin_ws/src/omo_r1mini/ omo_r1mini_bringup/scripts/

• 내용

UDEV 설정하기 

lsusb로 연결 된 USB 장치를 확인합니다. 

활성화 된 USB 포트를 확인합니다. 

sh 파일을 관리자 권한으로 실행해줍니다. 

그리고 아래 명령들을 실행해줍니다~ 

• systemctl stop nvgetty 
• systemctl disable nvgetty

udevadm trigger 명령을 실행해줍니다. 

그리고 reboot 명령을 실행합니다. 

• 잠시 후 다시 ssh로 접근해주세요.

이제 활성화 된 포트 목록에 ttyLIDAR가 생긴 걸 확인할 수 있습니다. 

권한도 자동으로 주어진 것을 알 수 있습니다. 

확인하기 

내 PC에서 roscore를 실행하고, 로봇에서 omo_r1mini_robot.launch를 실행합니다. 

• LIDAR와 로봇이 모두 실행됩니다. 

rostopic list를 보면, 한 번에 볼 수 있는 topic이 많아진 걸 알 수 있습니다.