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R1mini 통신표 요약

시리얼 통신 규격은 다음과 같습니다.

"시작문자 $"+"Prefix 문자"+"명령어 키워드"+","+"전달인자"..."\r\n"

시작 문자: "$" (0x24)
Prefix: C(명령), S(내부 플래시 저장), Q(자료 요청)
명령어 키워드: 아래 통신명령어 목록을 참조하세요.
전달인자: 컴마(",")로 구분되며 각 명령어에 따라 전달할 수 있는 인자의 갯수가 정해져있습니다.
종결 문자: "\r\n" 또는 0x0D(13), 0x0A(10)

통신명령어 목록

R1mini에서 지원하는 명령어 목록은 다음과 같습니다. (REV 2.2 기준)

Prefix	명령	설명	인자1	인자2	인자3
c	VW	로봇 속도 설정	종방향 속도 (mm/s)	선회율 (mrad/s)
q	VW	로봇 속도 확인	종방향 속도 (mm/s)	선회율 (mrad/s)
c	DIFFV	바퀴 속도 설정	왼쪽바퀴 속도 (mm/s)	오른쪽바퀴 속도 (mm/s)
q	DIFFV	바퀴 속도 확인	왼쪽바퀴 속도 (mm/s)	오른쪽바퀴 속도 (mm/s)
c	RPM	바퀴 회전 속도	왼쪽바퀴 (RPM)	오른쪽 바퀴 (RPM)
q	RPM	바퀴 회전 속도	왼쪽바퀴 (RPM)	오른쪽 바퀴 (RPM)
c	MOVE	바퀴 이동	왼쪽 바퀴 이동거리(mm)	오른쪽 바퀴 이동거리(mm)
q	MOVE	남은 거리	왼쪽 바퀴 남은 이동 거리(mm)	오른쪽 바퀴 남은 이동거리(mm)
c	MVP	위치제어 파라미터 설정	P게인	왼쪽 바퀴 속도	오른쪽 바퀴 속도
q	ENCOD	엔코더 펄스	왼쪽바퀴 누적 펄스	오른쪽바퀴 누적 펄스
c	ENCOD	엔코더 펄스 리셋	0
q	BAT	배터리 전원	전압*10	SOC	전류*1000
c	BUZEN	부저 On/Off	0: Off/1:On
q	BUZEN	부저 상태	0: Off/1:On
c	COLOR	RGB LED	R 0~255 세팅	G 0~255 세팅	B 0~255 세팅
s	COLOR	RGB LED	R 0~255 세팅 저장	G 0~255 세팅 저장	B 0~255 세팅 저
q	COLOR	RGB LED	R 0~255 확인	G 0~255 확	B 0~255 확
c	BREATH	심장 LED	주기(ms)	on 시간(ms)	off 시간(ms)
c	PERI	주기성응답	주기(ms)
c	REGI	주기성항목	주	명령어
c	PEEN	주기성명령 시작	0: 정지, 1: 시
q	CONTR		N ID
s	TMOUT	제어 명령 타임아웃 시간 저장	시간 (ms)
q	TMOUT	제어명령 타임아웃 확인	시간 (ms)
q	FIRMV	펌웨어 버전
s	ENCNT	바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 설정
q	ENCNT	바퀴 1회전당 엔코더 펄스 갯수 확인
q	TRACK	바퀴간 거리
s, q	WHLD	바퀴 지름
q	GEAR	GEAR 비 조회
s	GEAR	GEAR비 인가, x10할것	기어비*10
	PID	PID
	MAXSPD	최대 속도
q	POSE	Euler 자세
q	ACCL	가속도 데이터
q	GYRO	자이로 데이터
s	CALG	자이로 캘리브레이션 수행
q	TIME	전원 인가 후 경과시간	누적시간 ms