Workspace 설치하기
워크스페이스 디렉토리 만들기
홈 디렉토리에서 src라는 서브 디렉토리를 포함하는 새로운 폴더를 생성하고 src폴더로 이동합니다.
mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/src |
샘플 패키지 설치
다음 명령으로 샘플 패키지를 설치합니다.
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel |
ros_tutorial 이라는 패키지 안에는 다음과 같은 패키지들을 포함합니다.
| roscpp_tutorials rospy_tutorials ros_tutorials turtlesim |
의존성 패키지 설치
{$workspace} 폴더(~/ros2_ws)로 이동하여 다음을 입력하면 의존성 패키지들을 설치합니다.
| rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y |
모든 의존성 패키지들이 설치되었다면 다음과 같은 메세지가 표시됩니다.
| # All required rosdeps installed successfully |
colcon 으로 빌드하기
워크스페이스 폴더(~/ros2_ws)로 이동하여 다음을 입력합니다.
colcon build |
터미널에 다음과 같이 나타납니다.
Starting >>> turtlesim Finished <<< turtlesim [5.49s] Summary: 1 package finished [5.58s] |
bash 환경 설정하기
워크스페이스 폴더(~/ros2ws)에서 /install/localsetup.bash 를 등록합니다.
. install/local_setup.bash |
또는 다음과 같이 ~/.bashrc에 등록하기 위해 다음을 입력합니다.
| echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash">>~/.bashrc |
