R1mini Camera 다루기

아래 보이는 것은 R1mini에 장착 된 카메라입니다.

먼저 카메라 관련 github 주소를 복사합니다.

그 후 계속 해왔듯이 R1mini에 ssh로 접근합니다.

~/catkin_ws/src 경로로 이동하여 git clone https://github.com/PinkWink/jetson_camera 명령으로 패키지를 다운 받습니다.

r1mini:$ cd ~/catkin_ws/src
r1mini:$ git clone https://github.com/PinkWink/jetson_camera

jetson_camera 패키지를 빌드하기 위해 다음과 같이 입력합니다.

r1mini:$ cd ~/catkin_ws
r1mini:$ catkin build jetson_camera

새로 빌드된 패키지를 bash에 등록하기 위해 source 명령을 입력합니다.

r1mini:$ source ~/.bashrc

내 PC(왼쪽 터미널)에서 roscore를 실행시킵니다.로봇(오른쪽 터미널)에서는 카메라 런 파일을 실행합니다.

r1mini:$ roslaunch jetson_camera jetson_camera.launch

실행 후 rostopic list를 통해 토픽이 정상적으로 실행되고 있는지 확인합니다.

hostpc:~$ rostopic list

내 PC에서 rqt_image_view 명령으로 카메라 이미지를 확인할 수 있습니다.

hostpc:~$ rqt_image_view

만약 카메라가 뜨지 않는 경우 다음을 입력하여 jetson의 camera daemon을 재시작해줍니다.

r1mini:$ sudo systemctl restart nvargus-daemon

OMO R1